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Título:  "Framework para el desarrollo de Agentes Inteligentes en Prolog que controlan Robots Físicos"

Tesista: Jael Vanesa Yañez

Directores: Dra. Laura Cecchi - Lic. Rafael Zurita

Carrera: Licenciatura en Ciencias de la Computación

Día y lugar: 11 de marzo de 2019
 

Resumen

La robótica abarca una amplia gama de dispositivos con diferentes características físicas, funcionales y operativas acorde al campo de aplicación para el que son fabricados. El uso de robots en el ámbito educativo es cada vez más importante, ya que resulta ser una herramienta pedagógica poderosa, propiciando entornos de aprendizajes, que potencian la interacción entre los conocimientos teóricos y su aplicabilidad práctica.

Los kits comerciales de robótica para el ámbito educativo son normalmente costosos y a la vez presentan diseños de hardware usualmente cerrados. Por estas razones, en la Facultad de Informática (FAI) se han desarrollado robots educativos propios compatibles con Myro, de bajo costo y de licencia open source.

Myro es una interfaz de software para programar robots, y puede ser utilizado para controlar robots de forma remota a través de programas escritos en diferentes lenguajes, como por ejemplo Python, C o C++. Sin embargo, no ofrece la posibilidad de utilizar lenguajes lógicos, para el desarrollo de agentes que controlen robots físico.

En esta tesis se presenta el diseño e implementación de un Framework de Agentes Inteligentes para Robots Móviles (FAIRM), que permite crear agentes inteligentes, implementados bajo el paradigma de programación lógico, particularmente en el lenguaje de programación Ciao Prolog, con la capacidad de controlar robots físicos móviles compatibles con los construidos en FAI.

La programación de los agentes inteligentes se realiza bajo el paradigma lógico, que se considera adecuado para representar actitudes mentales, debido al soporte para representar e inferir relaciones. El lenguaje Ciao Prolog fue el elegido para la implementación del FAIRM debido a las funcionalidades que presenta, particularmente en cuanto a su modularidad, su posibilidad de interacción con otros lenguajes y su facilidad de ser expandido.

El FAIRM permite la creación y administración de sistemas monoagente y multiagentes, con agentes estacionarios. Asimismo, proporciona mecanismos de comunicación entre los agentes de forma de coordinar, cooperar o negociar al realizar una tarea en forma conjunta.

El diseño del framework consta de dos módulos principales: la interfaz y la comunicación. En este sentido, se diseñó una interfaz que permita la comunicación remota entre agente programados en Ciao Prolog y robots móviles con software Myro. Por otro lado, se desarrolló un modelo de comunicación para coordinar la interacción entre agentes utilizando módulos activos de Ciao Prolog.

El FAIRM fue validado a través de pruebas unitarias y de integración, proponiendo ejercicios que se sugieren como punto de inicio para prácticas de laboratorio en materias de grado.

Se espera que a partir del desarrollo del FAIRM se amplíe el rango de aplicaciones en las que se utilicen los robots construidos en FAI, alcanzando problemas reales que requieren de técnicas de Inteligencia Artificial en el diseño e implementación de sus soluciones.

 

Foto del día de la defensa con sus tutores y el tribunal integrado por los profesores Mg. Claudio Vaucheret y Esp. Eduardo Grosclaude

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